Die Vahrenhorststiege, so benannt nach dem um 1779 erstmals urkundlich erwähnten und Ende des letzten Jahrhunderts geschlossenen Gasthof Vahrenhorst, dessen Gebäude bereits abgerissen wurden.

Die Vahrenhorststiege ist als eine der jüngeren Stiegen der Altstadt mit der Abtragung des Felsens unterhalb des Schlosses und der Neugestaltung des Herrenberges um 1860 entstanden. Sie stellt eine wichtige Verbindung von der Wilhelmstraße zum Herrenberg bzw. in die Schloßstraße dar und ist von dort aus gekoppelt mit der Funkenstiege am Nordhang.