Der historische Zugang zur Henrichmannstiege befindet sich hier an der Gildehauser Straße neben dem ehemaligen Gasthaus Henrichmann, nach dem die Stiege auch benannt wurde.

Ursprünglich war die Stiege eine reine Püttenstiege, die den Berg hinunter bis zum Brunnen führte und über die sich die Familie Henrichmann und wahrscheinlich auch einige Nachbarn mit Trinkwasser versorgt haben. Fragmente des alten Brunnens sind noch in einer kleinen Ausbuchtung an der Stiege zu sehen. Heute kann man der Stiege – am Brunnen vorbei – bis zur Hofstiege folgen, über die man dann Richtung Schlosspark auch zum Sandsteinmuseum gelangen kann.